刘超[1]（2020）在《永磁直线同步电机自适应非线性滑模控制研究》文中研究说明由于永磁直线同步电机（PMLSM）省去了中间机械传动装置,消除了机械间隙与弹性形变等非线性影响,具有高精度、高速度、推力大、散热性能好等优点,广泛用于高速精密数控、半导体制造、精密仪器、医疗器械等行业。但是由于直线电机缺少中间缓冲环节,使系统参数变化、外部扰动、非线性摩擦力等不确定因素直接作用在电机动子上,从而增加了控制上的难度。因此,提出非线性滑模控制与模糊控制相结合的控制方案来提高系统的跟踪精度和鲁棒性能。首先,综述了PMLSM的基本结构和工作原理,建立了含有不确定性因素的PMLSM数学模型,基于矢量控制理论建立了PMLSM矢量控制系统,并分析了PMLSM的扰动影响因素以及系统中不确定性因素产生的原因。其次,针对PMLSM伺服控制系统易受参数变化、非线性摩擦力等不确定性因素的影响,提出自适应非线性滑模控制方法。通过速度作为状态变量和广义滑模面相结合,设计了非线性滑模面,这样不仅提高了系统的响应速度,而且增强了系统的鲁棒性。引入自适应控制在线调整趋近律中的控制增益来调节系统状态轨迹到达滑模面的趋近速度,削弱了抖振现象,同时减少了系统跟踪误差,进而提高系统的控制精度。通过对比仿真结果,验证了提出方法的有效性。最后,为了解决系统中存在的不确定性因素难以测得这一问题,采用模糊控制方案在线估计和补偿不确定性因素。该方案可通过在线调整模糊规则中的参数,进而不断地减小估计误差。通过跟踪误差来在线构造模糊规则,从而优化模糊规则的数量。同时采用指数补偿器,来保证系统的稳定性能。通过仿真结果证明了在线构造模糊自适应非线性滑模控制的可行性。
曾江[2]（2011）在《中国金属加工60年（36） 连续、实用、先进的数控技术知识讲座》文中提出1952年,美国麻省理工学院与美国辛辛那提公司合作研制成功世界上第一台数控机床。不久后的1958年,清华大学和北京第一机床厂也联合研制成功我国第一台数控机床。
曾江[3]（2011）在《连续、实用、先进的数控技术知识讲座》文中指出金属加工史话自2008年创办以来,深受读者喜爱,三年来,我们以本刊曾记述的内容为线索,重温了新中国金属加工行业发展的一幕幕难忘的历史片段。2011年,《金属加工》杂志迈向了创办61年的新征程,我们将继续保留金属加工史话栏目,继续将我国金属加工行业的精彩片段献给广大读者。
孔昭永[4]（2002）在《数控机床控制系统的选配》文中指出 目前世界上仅有少数机床生产厂家（如日本的OKUMA[大隈株式会社],美国的CINCINNATI[辛辛那提]等）是使用自己生产的数控系统,从技术角度而言,机床生产厂不仅直接了解机床最终用户的使用需求,而且更深知机床本身的机械特点和生产过程（包括设计、调试和管理等）中对数控系统的要求,可以从机电一体化的角度去解决一些数控加工中的难题,生产出性能更好的数控系统和数控机床。但是一个机床厂对数控系统的需求量必竟是有限的,生产批量小,必然导致生产成本高,所以大多数机床生产厂
孔昭永[5]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座 第12讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100系统的软件安装和数据备份》文中指出 使用OSP—U10/U100控制的数控机床都备有一套由大隈（OKUMA）公司和机床生产厂家提供的用于系统软件安装和数据备份的软盘。本讲将对这些软盘的用途和使用方法作简要介绍。
孔昭永[6]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座 第11讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100系统的PLC监视功能》文中指出 OSP—U10/U100系统的PLC监视功能用于对PLC控制程序（梯形图）、PLC数据、机床状态及其相关数据的检查,它对机床故障原因的分析和故障部位的确认是十分有用的。 在调整或测试方式下,选择自动或MDI,或手动操作方式并按功能键F8（扩展）数次可以使屏幕上显示出如图1所示的“PLC监视功能”菜单,PLC监视功能说明如下。
孔昭永[7]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座 第10讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100系统PLC控制程序实例》文中研究指明 本讲以数控机床的主轴速度控制为例,介绍OSP—U10/U100系统PLC控制程序的阅读方法。其主要内容有主轴速度修调开关状态的读入和处理（包括修调数据的格式转换、修调百分率译码等）以及主轴速度的控制。
孔昭永[8]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座——第9讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100系统PLC指令简介》文中研究指明 PLC是可编程序控制器的简称,用于OSP系统的PLC是内装型,其任务是根据数控系统和机床的控制要求,通过顺序执行的控制程序来对机床进行整体的实时控制。本讲介绍OSP系统PLC控制程序的常用指令及其梯形图表示方法。
孔昭永[9]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座——第8讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100系统的PLC信号和存储器分配》文中进行了进一步梳理 计算机数控（CNC）系统的控制是通过系统的基本硬件和相应的控制软件实现的。OKUMAOSP—U10/U100系统的控制软件包括CNC软件（实现各种数字式轨迹控制的功能）和PLC软件（实现各种机床控制逻辑的功能）两大部分,本讲将对OKUMA OSP—U10/U100系统的PLC控制信号和存储器分配作简要的说明。
孔昭永[10]（2001）在《大隈（OKUMA）OSP—U10/U100数控系统维修知识讲座——第7讲 大隈（OKUMA）OSP—U10/U100的常用系统参数及其使用实例》文中研究表明 与“连接”和“PLC控制程序的设计”一样,“参数”也是从事数控机床设计和维修人员的必备知识。通过数控系统中的各种参数的设定可以使数控系统更好地适应不同机床的要求。OKUMAOSP—U10/U100系统参数共有13个页面,下面对几个常用的页面作简单的介绍。
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 直线电机的国内外研究现状 |
| 1.3 SMC国内外研究现状 |
| 1.4 课题的主要研究内容 |
| 第2章 PMLSM伺服控制系统 |
| 2.1 PMLSM的结构和原理 |
| 2.1.1 PMLSM的基本结构 |
| 2.1.2 PMLSM的基本工作原理 |
| 2.2 PMLSM的数学模型 |
| 2.3 PMLSM矢量控制系统 |
| 2.4 PMLSM伺服系统存在的扰动分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 PMLSM自适应非线性滑模控制 |
| 3.1 滑模控制原理 |
| 3.2 非线性滑模控制 |
| 3.2.1 非线性滑模面控制原理 |
| 3.2.2 非线性滑模面的设计 |
| 3.3 指数趋近律 |
| 3.3.1 趋近律 |
| 3.3.2 自适应控制 |
| 3.4 自适应非线性滑模控制器设计 |
| 3.5 系统仿真与分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 基于在线构造的模糊自适应非线性滑模控制 |
| 4.1 模糊控制 |
| 4.1.1 智能控制基本结构 |
| 4.1.2 模糊控制的基本原理 |
| 4.1.3 模糊自适应控制 |
| 4.2 在线构造模糊自适应非线性滑模控制系统 |
| 4.3 系统仿真与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 结论 |
| 参考文献 |
| 在学研究成果 |
| 致谢 |
